IAI-SEXL--调试笔记

IAI-SEXL--调试笔记

IAI X-SEL 是日本IAI公司的一个多轴运动平台，大概是这样的一个东西，如下图，简单说就像是一个多轴机械手，让编程更简单了

这次是要控制一个这样的IAI,是一个三轴的IAI

1. 先安装软件，这个要先安装驱动的，驱动精灵是装不了这个驱动，如下图，先装USB转换适配器驱动，再安装XSEL用联机软件中文版，具体安装的话就默认好了
2. 打开软件如下，控制器--连接，就会看到如下界面，左边的任务栏，有几类，程序，位置点，参数，标志等

3. 先点开程序，如下图，红色的表示目前正在运行的，这里的每个程序都可以分开调用，相当于程序块一样，不调用就不会运行，EXPG就是调用程序指令，EXPG 20就是调用程序20

4. 位置点

示教点位的话就点击位置点，如下图，动作之前，先要勾选轴1轴2或者轴3，然后点击SV使能，不然没法动作会报警，HM为回原点，MV为移动到指定位置，指的是你下面选择的哪个点位，然后你点击需要移动的轴的MV，就会动到这个点位的单轴位置，比如下图中，当前鼠标选择的是201点位，这时候你点击轴2的MV，就会移动轴2到310.44的位置，因为201的点位没有轴1和轴3的位置，所以轴1和轴3是无法通过MV移动位置的，这时候点击绿色箭头的+-,来进行jog移动，移动到需要的位置，再点击下面的TP，把当前轴的位置读入到，当前选择的点位中。旁边的VEL为速度，ACC为加速度，DEL为减速度，Inc为寸动距离

（这里要注意下加速度减速度缸开始的时候会默认2，这时候你点击移动的话会跳出加速度指定报警，回原位啥的都OK就是不能Jog,这时候你就要看看加减速对不对，0.1的速度一般也够了，如下图）

5. 常用程序指令

如下图，

EXPG 20 //程序调用指令

VEL 30 //伺服自动定位速度

TAG 5 //步序跳转标签

64 GOTO 10 //当64的输入BOOL变量为1时，GOTO跳转到标签10

BTON 364 //置位364这个bit位

BTOF 364 //复位364这个bit位

GOTO 5 //无条件跳转标签5

HOME 100 //Z轴回原点，也就是轴3回原点

HOME 11 //XY轴回原点，也就是轴1轴2回原点

MOVP 10 //动作轴整体移动到10号位置点

PATH 1 5 //连续移动，从位置点1到位置点5连续移动，移动时，加减速度的变化，会导致轨迹的变化微调，但是加减速度差大会让动作不柔和

ARC 6 7 //圆弧连续运动，从位置点6到位置点7

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